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v2.0 변경 보고서

오른쪽 전용 센서 삭제 · 전방 센서 회전 스캔(rotateRight/Left) 도입 · 장애물 회피 방향 좌측 우선 적용

✚ 추가 87건 ✕ 삭제 25건 ~ 변경 66건 📄 16개 파일
CLAUDE.md

프로젝트 설정

✚ 추가 3건✕ 삭제 0건~ 변경 1건합계 4건
구분변경 내용
추가추가 v2.0 작업 지시 사항
추가추가 오른쪽 전용 센서는 존재하지 않는다. 우측 장애물 감지는 전방 센서를 이용한 회전 스캔으로 대체한다.
변경변경 장애물 회피 시 좌/우 방향은 랜덤으로 선택한다 → 장애물 회피 시 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 전환한다.
추가추가 변경 이력
arch/requirements/fr-nfr.md

기능/비기능 요구사항

~ 변경 4건합계 4건
구분변경 내용
변경입력: 변경 전방 장애물 감지 신호 (장애물 센서) 전방 장애물 감지 신호 (전방 센서); 우측 여유 공간 감지 (전방 센서 회전 스캔으로 대체, 우측 전용 센서 없음); 좌측 여유 공간 감지 (좌측 센서)
변경선택 정책: 변경 좌/우 모두 여유 있으면 랜덤으로 방향을 선택한다 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 선택한다.
변경입력: 변경 전방·좌·우 장애물 감지 신호 동시 수신 전방·좌측 장애물 감지 신호 동시 수신 (우측 장애물 감지는 전방 센서 회전 스캔으로 대체, 우측 전용 센서 없음)
변경선택 정책: 변경 후진 중 좌/우 모두 동시에 여유 공간이 확보되면 랜덤으로 방향을 선택한다 후진 중 좌/우 여유 공간이 확보되면 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 선택한다.
arch/system.md

시스템 정의

~ 변경 4건합계 4건
구분변경 내용
변경SR-03 | 변경 센서가 전방 센서가 장애물을 감지하면 청소를 멈추고, 좌/우로 방향을 틀어 청소하며 전진한다
변경장애물 센서 | 입력 | 변경 전방/좌/우 장애물 감지 신호 전방·좌측 장애물 감지 신호 (우측 전용 센서 없음, 우측 감지는 전방 센서 회전 스캔으로 대체)
변경장애물 회피 (측면 여유 있음): 전방 장애물 감지 → 청소 정지 → 변경 좌 또는 우로 회전 좌측 우선으로 회전 (좌측이 막힌 경우에만 우측) → 청소 재개 및 전진.
변경장애물 회피 (삼면 막힘): 전/좌/우 장애물 모두 감지 → 후진 → 변경 좌 또는 우로 회전 좌측 우선으로 회전 (좌측이 막힌 경우에만 우측) → 전진.
arch/usecases/usecases.md

Use Case 목록

~ 변경 4건합계 4건
구분변경 내용
변경ObstacleSensor | Primary Actor | 변경 전방/좌/우 장애물 감지 신호를 시스템에 전달한다 전방/좌 장애물 감지 신호를 시스템에 전달한다. 우측 장애물 감지는 전방 센서 회전 스캔으로 대체한다 (우측 전용 센서 없음).
변경UC-003 | 삼면 장애물 후진 회피 | 변경 ObstacleSensor, DriveMotor ObstacleSensor, DriveMotor, CleaningMotor | FR-03
변경전방에 장애물이 감지되면 청소를 일시 정지하고, 변경 좌 또는 우 중 여유 공간이 있을 때 sideStatus(LEFT) 및 rotateRight() + sideStatus(RIGHT) 로 양측을 순차 확인한다. 변경 좌·우 모두 여유 있으면 랜덤으로 방향을 선택한다. 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 선택한다. 좌·우 모두 막힌 경우 E1으로 UC-003에 진입한다.
변경변경 전방·좌·우 모두 장애물이 감지될 때 ObstacleSensor가 직접 트리거한다. UC-002 E1에서 진입한다 (sideStatus(LEFT, blocked) + sideStatus(RIGHT, blocked) 내부 판정). 후진하며 sideStatus(LEFT) 또는 rotateRight() + sideStatus(RIGHT)로 여유 공간을 확인하고, 확보되면 변경 랜덤으로 좌측을 우선으로 선택하여 회전하고 전진한다.
arch/usecases/UC-001.md

UC-001: 자동 청소 수행

✕ 삭제 1건~ 변경 1건합계 2건
구분변경 내용
변경EP-1 | 변경 frontObstacleDetected AND (좌 OR 우 여유 있음) frontObstacleDetected (좌·우 여유 공간 확인은 UC-002 내에서 sideStatus(LEFT) → rotateRight() + sideStatus(RIGHT) 순으로 수행) | UC-002
삭제삭제 EP-2 | | UC-003 (UC-002 E1 예외 흐름으로 이동)
arch/usecases/UC-002.md

UC-002: 측면 장애물 회피

✚ 추가 3건~ 변경 8건합계 11건
구분변경 내용
변경변경 좌 또는 우 중 하나 이상의 방향에 여유 공간이 있다. 좌·우 여유 공간 여부는 이 UC 내부에서 순차 확인한다 (진입 시점에 미결정).
변경변경 RVC가 장애물이 없는 방향(좌 또는 우)으로 회전한 뒤, 청소를 재개하며 전진하고 있다. (정상) 좌 또는 우로 회전 후 청소를 재개하며 전진한다. / (예외 E1) 좌·우 모두 막힌 경우 UC-003으로 전환한다.
변경4 | ObstacleSensor | 변경 좌측 장애물 유무 신호를 시스템에 전달한다. sideStatus(LEFT, status) — 좌측 센서가 좌측 장애물 유무 신호를 시스템에 전달한다.
추가5 | System | 추가 DriveMotor에 rotateRight()를 명령한다 (전방 센서를 우측으로 회전).
추가6 | ObstacleSensor | 추가 sideStatus(RIGHT, status) — 전방 센서(우측 향함)가 우측 장애물 유무 신호를 시스템에 전달한다.
추가7 | System | 추가 DriveMotor에 rotateLeft()를 명령한다 (정면 복귀). 이후 turn()이 원래 전방 기준으로 동작하도록 보장한다.
변경8 | System | 변경 여유 있는 방향(좌 또는 우)으로 DriveMotor를 회전시킨다. 좌측이 여유 있으면 좌회전한다. 좌측이 막히고 우측이 여유 있으면 우회전한다.
변경A1: 변경 좌·우 모두 여유 있을 때 좌측 여유 우선 선택
변경변경 단계 5에서 좌·우 모두 여유 있으면 랜덤으로 방향을 선택하여 회전한다. 단계 7에서 좌측이 여유 있으면 좌측을 우선으로 선택한다. 좌·우 모두 여유 있더라도 항상 좌측을 선택한다.
변경E1: 변경 회피 도중 전/좌/우 모두 막힘 좌·우 모두 막힘 확인 후 UC-003 전환
변경변경 단계 5 이전에 삼면이 모두 막힌 것이 감지되면 UC-003으로 전환한다. 단계 7(rotateLeft 정면 복귀) 완료 후 sideStatus(LEFT)와 sideStatus(RIGHT) 모두 막힘이면 UC-003으로 전환한다.
arch/usecases/UC-003.md

UC-003: 삼면 장애물 후진 회피

✚ 추가 4건~ 변경 7건합계 11건
구분변경 내용
추가액터 | ObstacleSensor (Primary), DriveMotor (Secondary), 추가 CleaningMotor (Secondary)
변경종류 | 변경 Extension of UC-001 (EP-2) Extension of UC-002 (E1)
변경변경 전방·좌·우 방향 모두에 장애물이 감지되었다. UC-002 내에서 sideStatus(LEFT, blocked) 및 sideStatus(RIGHT, blocked) 가 모두 수신되어 좌·우 모두 막힘이 확인되었다 (UC-002 E1). 우측 전용 센서 없음.
변경1 | (UC-002 E1) | 변경 ObstacleSensor: 전방·좌측 장애물 감지 신호를 전달한다. 좌·우 모두 막힘이 확인된 상태로 UC-002 E1에서 진입한다. (CleaningMotor는 UC-002 단계 2에서 이미 정지됨.)
변경3 | ObstacleSensor | 변경 좌측 장애물 유무 신호를 계속 전달한다. sideStatus(LEFT, status) — 좌측 센서가 좌측 장애물 유무 신호를 전달한다.
추가4 | System | 추가 좌측이 여전히 막힌 경우 DriveMotor에 rotateRight()를 명령한다 (전방 센서를 우측으로 회전).
추가5 | ObstacleSensor | 추가 sideStatus(RIGHT, status) — 전방 센서(우측 향함)가 우측 장애물 유무 신호를 전달한다.
추가6 | System | 추가 rotateRight()를 호출한 경우 DriveMotor에 rotateLeft()를 명령한다 (정면 복귀).
변경9 | System | 변경 여유 공간이 확보된 방향(좌 또는 우)으로 DriveMotor를 회전시킨다. 좌측에 여유 공간이 확보된 경우 좌회전한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 DriveMotor를 회전시킨다.
변경A1: 변경 후진 중 좌·우 동시에 여유 공간 확보 후진 중 좌측 여유 공간 우선 선택
변경변경 단계 5에서 좌·우 모두 동시에 해소되면 랜덤으로 방향을 선택하여 회전한다. 단계 3에서 sideStatus(LEFT, clear)가 수신되면 단계 4~6을 건너뛰고 즉시 좌회전한다. 좌·우 모두 동시에 확보되더라도 항상 좌측을 우선으로 선택한다.
arch/analysis/ssd/SSD-002.md

SSD-002: 측면 장애물 회피

✚ 추가 2건~ 변경 1건합계 3건
구분변경 내용
변경변경 sideStatus(available) sideStatus(LEFT, status) | 변경 여유 공간이 있는 방향(Direction)의 목록을 수신한다 좌측 센서가 좌측 장애물 유무 신호를 전달한다. 회전 없이 직접 수신.
추가추가 sideStatus(RIGHT, status) | DriveMotor.rotateRight() 이후 전방 센서(우측 향함)가 우측 장애물 유무 신호를 전달한다 (우측 전용 센서 없음).
추가추가 rotateLeft() | sideStatus(RIGHT) 수신 후 DriveMotor를 정면으로 복귀시킨다. 이후 turn()이 항상 원래 전방 기준으로 동작하도록 보장한다.
arch/analysis/ssd/SSD-003.md

SSD-003: 삼면 장애물 후진 회피

✚ 추가 2건✕ 삭제 1건~ 변경 1건합계 4건
구분변경 내용
삭제삭제 UC-002 내에서 sideStatus(LEFT) + sideStatus(RIGHT) 결과로 내부 판정 후 UC-003에 직접 진입. 별도 외부 오퍼레이션 없음.
변경변경 sideStatus(available) sideStatus(LEFT, status) | 변경 후진 중 좌·우 여유 공간 목록 수신 후진 중 좌측 센서가 좌측 장애물 유무를 전달한다. 반복 수신.
추가추가 sideStatus(RIGHT, status) | 좌측 막힘 시 rotateRight() 이후 전방 센서(우측 향함)가 우측 장애물 유무를 전달한다. 좌측 여유 확보 시 생략.
추가추가 rotateLeft() | 좌측 막힘 시 sideStatus(RIGHT) 수신 후 DriveMotor를 정면으로 복귀시킨다. 루프 재진입 및 최종 turn() 모두 원래 전방 기준으로 동작하도록 보장한다.
arch/analysis/domain/domain.md

도메인 모델

✚ 추가 1건✕ 삭제 1건~ 변경 4건합계 6건
구분변경 내용
변경센서 데이터는 시스템 오퍼레이션의 파라미터로 전달된다. 변경 sideStatus(available) 좌·우 각각 sideStatus(LEFT, status) / sideStatus(RIGHT, status) 두 번의 별도 호출로 분리된다. 우측은 rotateRight() 이후 전방 센서가 전달한다.
변경ObstacleSensor | 변경 장애물 감지 이벤트를 RVCController에 전달한다 전방·좌측 장애물 감지 이벤트를 RVCController에 전달한다. sideStatus(LEFT)는 좌측 센서가 직접 전달하고, sideStatus(RIGHT)는 DriveMotor.rotateRight() 이후 전방 센서가 전달한다 (우측 전용 센서 없음).
삭제변경RVCController | 변경 시스템 오퍼레이션(start, frontObstacleDetected, 삭제, sideStatus, dustDetected)을 수신한다. 시스템 오퍼레이션 (start, frontObstacleDetected, sideStatus(LEFT, status), sideStatus(RIGHT, status), dustDetected)을 수신하고 NavigationController·CleaningController에 위임한다.
추가변경NavigationController | DriveMotor를 제어한다. 변경 방향 선택 로직(양쪽 여유 시 랜덤)을 포함한다 방향 선택 로직(좌측 우선; 좌측이 막힌 경우에만 우측)을 포함한다. 추가 rotateLeft()로 우측 스캔 후 정면 복귀한다.
arch/design/sd/SD-002.md

SD-002: 측면 장애물 회피

✚ 추가 2건~ 변경 2건합계 4건
구분변경 내용
변경변경 NavigationController.turn(available) — Direction 목록을 받아 방향 선택 로직(랜덤 포함)을 NavigationController 내부에서 수행한다 (SRP) NavigationController.turn(direction: Direction) — 단일 방향을 받아 회전한다. 방향 선택(좌측 우선)은 RVCController가 두 sideStatus 결과로 결정한 뒤 전달한다.
변경변경 예외 흐름 E1 (좌·우 모두 막힘): sideStatus([]) 수신 시(available이 빈 리스트) RVCController가 UC-003 흐름으로 전환한다 예외 흐름 E1: sideStatus(LEFT, blocked) AND sideStatus(RIGHT, blocked) 수신 시 RVCController가 UC-003 흐름으로 전환한다.
추가추가 rotateRight() — RVCController → NavigationController → DriveMotor 순으로 위임하여 전방 센서를 우측으로 회전시킨다. sideStatus(LEFT) 수신 직후, sideStatus(RIGHT) 수신 직전에 호출한다.
추가추가 rotateLeft() — sideStatus(RIGHT) 수신 직후 정면으로 복귀한다. 이후 turn(LEFT)/turn(RIGHT)이 모두 원래 전방 기준으로 대칭 동작하도록 보장한다.
arch/design/sd/SD-003.md

SD-003: 삼면 장애물 후진 회피

✚ 추가 2건✕ 삭제 1건~ 변경 3건합계 6건
구분변경 내용
변경변경 청소 재개(startCleaning)는 전진 시작 이후에 호출한다 (UC-003 기본 흐름 8→9 순서) 청소 재개(startCleaning)는 전진(moveForward) 이후에 호출한다 (UC-003 기본 흐름 9→10 순서).
변경변경 후진 중 루프를 탈출하는 조건: available이 비어 있지 않을 때 후진 중 루프 탈출 조건: sideStatus(LEFT, clear) 또는 sideStatus(RIGHT, clear) 중 하나라도 수신될 때.
변경변경 방향 선택 로직은 SD-002와 동일하게 NavigationController 내부에서 수행한다 방향 선택(좌측 우선)은 RVCController가 sideStatus 결과로 결정하고 NavigationController에 단일 방향을 전달한다.
추가추가 UC-003은 UC-002 E1에서 진입한다. CleaningMotor는 UC-002에서 이미 정지된 상태이므로 이 SD에서 별도의 stopCleaning 호출이 없다.
삭제삭제 allSidesBlocked() — ObstacleSensor → RVCController 외부 호출 (UC-002 내 두 sideStatus 결과로 내부 판정)
추가추가 후진 중 좌측이 막혀있을 때만 rotateRight() → sideStatus(RIGHT) → rotateLeft() 순으로 우측을 확인하고 정면 복귀한다. 좌측 clear 시 즉시 좌회전하며 우측 확인을 생략한다.
arch/design/class/class-diagram.md

클래스 다이어그램

✚ 추가 10건✕ 삭제 1건~ 변경 6건합계 17건
구분변경 내용
변경ObstacleSensor | 변경 frontObstacleDetected(), sideStatus(available), allSidesBlocked() 이벤트를 전달한다 frontObstacleDetected(), sideStatus(LEFT, status), sideStatus(RIGHT, status) 이벤트를 전달한다. 우측은 rotateRight() 이후 전방 센서가 전달한다 (우측 전용 센서 없음).
변경NavigationController | 변경 IDriveMotor를 제어한다. turn(available)에서 Direction 목록을 받아 방향 선택 로직(양쪽 여유 시 랜덤)을 수행한다 IDriveMotor를 제어한다. turn(direction: Direction)으로 단일 방향을 받아 회전한다. rotateRight()로 전방 센서를 우측으로 회전시킨다. 방향 선택(좌측 우선)은 RVCController가 결정한다.
변경변경 RVCController.sideStatus(available: List<Direction>) RVCController.sideStatus(direction: Direction, status: bool) | SD-002, SD-003
삭제삭제 RVCController.allSidesBlocked() | SD-003
변경변경 NavigationController.turn(available: List<Direction>) NavigationController.turn(direction: Direction) | SD-002, SD-003
추가추가 NavigationController.rotateRight() | SD-002, SD-003
추가추가 IDriveMotor.rotateRight() | SD-002, SD-003
추가추가 NavigationController.rotateLeft() | SD-002, SD-003
추가추가 IDriveMotor.rotateLeft() | SD-002, SD-003
추가추가 다이어그램: RVCController.dustDetected(dustLevel: float) — 음수 입력 시 무시하는 오버로드 | —
추가추가 다이어그램: RVCController.changeState(newState: int) — 유효 범위 외·동일 상태 전이 무시 | —
추가추가 다이어그램: CleaningController.normalizePower() — BOOST → NORMAL 즉시 복귀 | —
변경변경 RVCController 클래스 책임 요약 — 추가 dustDetected(float): 음수 입력 시 무시하는 오버로드. 추가 changeState(int): 0(IDLE)/1(CLEANING) 범위 외 값 및 동일 상태 전이 무시
변경변경 CleaningController 클래스 책임 요약 — 추가 normalizePower(): BOOST 상태에서 즉시 NORMAL로 복귀(비활성 및 비부스트 상태 시 무시)
추가추가 메서드 출처: RVCController.dustDetected(float dustLevel) | — (음수 입력 무시 오버로드, 시나리오 테스트 지원)
추가추가 메서드 출처: RVCController.changeState(int newState) | — (유효 범위 외·동일 상태 전이 무시, 시나리오 테스트 지원)
추가추가 메서드 출처: CleaningController.normalizePower() | — (BOOST → NORMAL 즉시 복귀, 시나리오 테스트 지원)
src/code.md

src/ 코드 변경 이력

✚ 추가 23건✕ 삭제 5건~ 변경 15건합계 43건
구분파일 / 항목내용
추가IDriveMotor.hpp추가 rotateRight() = 0 — 전방 센서를 우측으로 회전시키기 위한 순수 가상 메서드 추가
추가IDriveMotor.hpp추가 rotateLeft() = 0 — 우측 스캔 후 정면으로 복귀하기 위한 순수 가상 메서드 추가
삭제NavigationController.hpp삭제 #include <vector> — turn() 시그니처 변경으로 vector 불필요
변경NavigationController.hpp변경 turn(const std::vector<Direction>&) → turn(Direction direction) — 단일 방향 인자로 단순화
추가NavigationController.hpp추가 rotateRight() — IDriveMotor::rotateRight() 위임 메서드
추가NavigationController.hpp추가 rotateLeft() — IDriveMotor::rotateLeft() 위임 메서드
추가NavigationController.hpp추가 MotorState enum — 모터 상태 추적을 위한 내부 열거형 (STOPPED, FORWARD, BACKWARD, LEFT, RIGHT, ROTATING_RIGHT, ROTATING_LEFT)
추가NavigationController.hpp추가 MotorState motorState_ — 현재 모터 상태 멤버 변수 (초기값 STOPPED)
삭제NavigationController.cpp삭제 #include <vector>, #include <random> — 랜덤 선택 로직 제거로 헤더 불필요
변경NavigationController.cpp변경 turn() 구현 — 벡터를 받아 랜덤으로 방향 선택 → 단일 방향을 motor_.turn(direction)에 위임. 중복 호출 및 FORWARD/BACKWARD 중 전환 시도를 거부하는 MotorState guard 추가
추가NavigationController.cpp추가 rotateRight() 구현 — motor_.rotateRight() 위임
추가NavigationController.cpp추가 rotateLeft() 구현 — motor_.rotateLeft() 위임
변경NavigationController.cpp변경 moveForward() 구현 — 이미 FORWARD 상태면 중복 호출 무시 (MotorState guard)
변경NavigationController.cpp변경 moveBackward() 구현 — 이미 BACKWARD 상태면 중복 호출 무시 (MotorState guard)
변경NavigationController.cpp변경 stop() 구현 — 이미 STOPPED 상태면 중복 호출 무시 (MotorState guard)
추가CleaningController.hpp추가 normalizePower() — BOOST → NORMAL 강제 복귀 (비활성·비부스트 상태 시 무시)
추가CleaningController.hpp추가 bool active_ — 청소 활성화 여부 추적 멤버 변수 (초기값 false)
변경CleaningController.cpp변경 startCleaning() — 이미 활성 상태(active_==true)면 중복 호출 무시. active_=true 설정 추가
변경CleaningController.cpp변경 stopCleaning() — 비활성 상태(active_==false)면 중복 호출 무시. active_=false 설정 추가
변경CleaningController.cpp변경 boostCleaning() — 비활성 상태(active_==false)면 호출 거부
추가CleaningController.cpp추가 normalizePower() 구현 — 비활성 또는 비부스트 상태면 무시. 활성+부스트 중일 때 타이머 중단 후 NORMAL 복귀
삭제RVCController.hpp삭제 #include <vector> — sideStatus() 시그니처 변경으로 불필요
삭제RVCController.hpp삭제 void allSidesBlocked() — 전방·좌·우 동시 막힘 판정을 sideStatus() 내부 상태머신으로 대체
변경RVCController.hpp변경 sideStatus(const std::vector<Direction>&) → sideStatus(Direction direction, bool clear) — 방향별 상태를 순차 호출로 분리
변경RVCController.hpp변경 State enum — IDLE, CLEANING, REVERSING 3개 → 6개 상태로 확장
추가RVCController.hpp추가 State::STOPPED — frontObstacleDetected() 수신 후 좌측 스캔 대기 상태
추가RVCController.hpp추가 State::STOPPED_CHECKING_RIGHT — sideStatus(LEFT) 수신 후 rotateRight() 호출, 우측 스캔 대기 상태
추가RVCController.hpp추가 State::REVERSING_CHECKING_RIGHT — 후진 중 sideStatus(LEFT) 막힘 확인 후 rotateRight(), 우측 스캔 대기 상태
추가RVCController.hpp추가 bool leftClear_ — STOPPED → STOPPED_CHECKING_RIGHT 전이 시 좌측 결과 임시 보관
추가RVCController.hpp추가 dustDetected(float dustLevel) — 먼지 수준 float 파라미터 오버로드. 음수 입력 시 무시
추가RVCController.hpp추가 changeState(int newState) — 외부에서 상태 직접 지정 (0=IDLE, 1=CLEANING). 범위 외 값 및 동일 상태 전이 무시
삭제RVCController.cpp삭제 allSidesBlocked() 구현 — 좌·우 모두 막힘은 STOPPED_CHECKING_RIGHT 상태에서 내부 판정
변경RVCController.cpp변경 sideStatus() 시그니처 — const std::vector<Direction>& → Direction direction, bool clear
변경RVCController.cpp변경 sideStatus() 내부 로직 — 방향 목록 기반 단순 분기 → 4개 상태에 걸친 순차 상태머신으로 전면 재작성
추가RVCController.cpp추가 STOPPED 분기 — leftClear_ 저장 후 rotateRight() 호출, STOPPED_CHECKING_RIGHT 전이
추가RVCController.cpp추가 STOPPED_CHECKING_RIGHT 분기 — rotateLeft() 정면 복귀 후 LEFT 우선 방향 결정. 양쪽 막힘 시 moveBackward() → REVERSING
추가RVCController.cpp추가 REVERSING 분기 — 좌측 여유 시 즉시 stop+turn(LEFT)+forward. 막힘 시 rotateRight() → REVERSING_CHECKING_RIGHT
추가RVCController.cpp추가 REVERSING_CHECKING_RIGHT 분기 — rotateLeft() 복귀 후 우측 여유 시 stop+turn(RIGHT)+forward. 막힘 시 REVERSING 복귀(계속 후진)
변경RVCController.cpp변경 start() 구현 — CLEANING·REVERSING·REVERSING_CHECKING_RIGHT 상태에서 중복 호출 무시 guard 추가
변경RVCController.cpp변경 frontObstacleDetected() 구현 — REVERSING·REVERSING_CHECKING_RIGHT 상태(후진 중)에서 재감지 무시 guard 추가
추가RVCController.cpp추가 dustDetected(float) 구현 — 음수(< 0.0f) 입력 시 무시. 그 외 cleaning_.boostCleaning() 위임
추가RVCController.cpp추가 changeState(int) 구현 — 유효 범위(0~1) 외 및 동일 상태 전이 무시. 0=IDLE, 1=CLEANING으로 직접 state_ 설정
tests/unit_test.md

단위 테스트 변경 이력

✚ 추가 33건✕ 삭제 15건~ 변경 5건합계 53건
구분파일 / 테스트명변경 내용
변경CleaningControllerTest.cpp
stopCleaning_callsMotorStop		변경 controller.startCleaning() 선행 호출 추가 — active_: false → true
변경CleaningControllerTest.cpp
boostCleaning_whenIdle_switchesToHighLevel		변경 controller.startCleaning() 및 motor.startCalls.clear() 선행 추가
변경CleaningControllerTest.cpp
timerExpiry_restoresNormal_andAllowsSubsequentBoost		변경 controller.startCleaning() 선행 호출 추가
변경CleaningControllerTest.cpp
boostCleaning_whenAlreadyBoosting_doesNotCallMotorAgain		변경 controller.startCleaning() 선행 추가 — active_==false로 인해 timer_.reset() 분기 미도달 수정, 라인 커버리지 100% 달성
추가CleaningControllerTest.cpp
normalizePower_whenBoosting_restoresNormal		추가 부스트 중 normalizePower() → NORMAL 복귀 및 모터 호출 확인
추가CleaningControllerTest.cpp
normalizePower_whenNotBoosting_isIgnored		추가 비부스트 상태에서 normalizePower() 무시 — 모터 재호출 없음
추가CleaningControllerTest.cpp
normalizePower_whenInactive_isIgnored		추가 비활성(active_==false) 상태에서 normalizePower() 무시
삭제NavigationControllerTest.cpp
turn_emptyList_doesNotCallMotor		삭제 벡터 기반 — 빈 목록 시 모터 미호출 검증. 시그니처 변경으로 삭제
삭제NavigationControllerTest.cpp
turn_singleLeft_turnsLeft		삭제 벡터 기반 단일 LEFT 검증. 단일 방향 기반으로 대체
삭제NavigationControllerTest.cpp
turn_singleRight_turnsRight		삭제 벡터 기반 단일 RIGHT 검증. 단일 방향 기반으로 대체
삭제NavigationControllerTest.cpp
turn_multipleDirections_picksExactlyOne		삭제 랜덤 방향 선택 검증. v2.0 랜덤 로직 제거로 삭제
삭제NavigationControllerTest.cpp
turn_calledTwice_motorCalledTwice		삭제 2회 연속 turn 검증. MotorState guard 도입으로 동작 변경되어 삭제
추가NavigationControllerTest.cpp
turn_left_delegatesToMotor		추가 turn(Direction::LEFT) 단일 방향 위임 검증
추가NavigationControllerTest.cpp
turn_right_delegatesToMotor		추가 turn(Direction::RIGHT) 단일 방향 위임 검증
추가NavigationControllerTest.cpp
rotateRight_delegatesToMotor		추가 rotateRight() → 모터 위임 검증
추가NavigationControllerTest.cpp
rotateLeft_delegatesToMotor		추가 rotateLeft() → 모터 위임 검증
변경NavigationControllerTest.cpp
stop_delegatesToMotor		변경 controller.moveForward() 선행 추가 — motorState_: STOPPED → FORWARD
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenStopped_turnsToAvailableDirection		삭제 벡터 기반 시그니처 → 방향별 2단계 호출로 대체
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenStopped_restartsCleaning		삭제 벡터 기반 시그니처 → 방향별 2단계 호출로 대체
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenStopped_movesForward		삭제 벡터 기반 시그니처 → 방향별 2단계 호출로 대체
삭제RVCControllerTest.cpp
allSidesBlocked_stopsCleaning		삭제 allSidesBlocked() 오퍼레이션 삭제에 따라 제거
삭제RVCControllerTest.cpp
allSidesBlocked_movesBackward		삭제 allSidesBlocked() 오퍼레이션 삭제에 따라 제거
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_withAvailableDir_stopsMotor		삭제 벡터 기반 — 좌측 우선 로직으로 전면 재작성
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_withAvailableDir_turns		삭제 벡터 기반 — 좌측 우선 로직으로 전면 재작성
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_withAvailableDir_movesForward		삭제 벡터 기반 — 좌측 우선 로직으로 전면 재작성
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_withAvailableDir_restartsCleaning		삭제 벡터 기반 — 좌측 우선 로직으로 전면 재작성
삭제RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_withEmptyDir_isIgnored		삭제 벡터 기반 — 좌측 우선 로직으로 전면 재작성
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_firstCall_rotatesRight		추가 STOPPED 상태에서 첫 sideStatus(LEFT) 수신 시 rotateRight() 호출
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_secondCall_rotatesLeft		추가 STOPPED_CHECKING_RIGHT에서 sideStatus(RIGHT) 수신 시 rotateLeft() 호출
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_leftClear_turnsLeft		추가 좌측 여유 시 LEFT 방향으로 회전
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_leftClear_restartsCleaning		추가 좌측 여유 시 청소 재개
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_leftClear_movesForward		추가 좌측 여유 시 전진
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_leftBlockedRightClear_turnsRight		추가 좌측 막힘·우측 여유 시 RIGHT 방향으로 회전
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_leftBlockedRightClear_restartsCleaning		추가 좌측 막힘·우측 여유 시 청소 재개
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_leftBlockedRightClear_movesForward		추가 좌측 막힘·우측 여유 시 전진
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_bothBlocked_movesBackward		추가 좌우 모두 막힘 시 후진 (E1 진입)
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_bothBlocked_doesNotTurn		추가 좌우 모두 막힘 시 turn 미호출
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_leftClear_stops		추가 후진 중 좌측 여유 시 stop
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_leftClear_turnsLeft		추가 후진 중 좌측 여유 시 LEFT 회전
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_leftClear_movesForward		추가 후진 중 좌측 여유 시 전진
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_leftClear_restartsCleaning		추가 후진 중 좌측 여유 시 청소 재개
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_leftBlocked_rotatesRight		추가 후진 중 좌측 막힘 시 rotateRight() 호출
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_rightOnly_turnsRight		추가 후진 중 우측만 여유 시 RIGHT 회전
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_rightOnly_movesForward		추가 후진 중 우측만 여유 시 전진
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_rightOnly_restartsCleaning		추가 후진 중 우측만 여유 시 청소 재개
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_bothBlocked_noTurnOrForward		추가 후진 중 좌우 모두 막힘 시 turn/forward 미호출
추가RVCControllerTest.cpp
sideStatus_whenReversing_bothBlocked_rotatesRightThenLeft		추가 후진 중 좌우 막힘 시 rotateRight → rotateLeft 호출
추가RVCControllerTest.cpp
dustDetected_positiveLevel_boostsCleaning		추가 dustDetected(float) 양수 입력 → HIGH 전환 확인
추가RVCControllerTest.cpp
dustDetected_negativeLevel_isIgnored		추가 dustDetected(float) 음수 입력 → 무시, 모터 미호출
추가RVCControllerTest.cpp
changeState_idleToCleaning_changesState		추가 changeState(1) → CLEANING 전이 후 start() 중복 무시 확인
추가RVCControllerTest.cpp
changeState_cleaningToIdle_changesState		추가 changeState(0) → IDLE 전이 후 start() 정상 동작 확인
추가RVCControllerTest.cpp
changeState_outOfRange_isIgnored		추가 범위 외 값(999, -1) 입력 시 상태 변화 없음
추가RVCControllerTest.cpp
changeState_sameState_isIgnored		추가 동일 상태 전이 무시 — 모터 재호출 없음
system-tests/system_test.md

시스템 테스트 변경 이력

✚ 추가 2건합계 2건
구분파일내용
추가SystemTests.cpp추가 v2.0 핵심 시나리오 30개 (긍정 ST-P01~P10 · 부정 ST-N01~N20). v1.0에 시스템 테스트 없음 — v2.0 신규 작성.
추가SystemTests_v2.cpp추가 UP팀 제공 시나리오 30개 (긍정 TC-POS-01~10 · 부정 TC-NEG-01~20). v1.0에 시스템 테스트 없음 — v2.0 신규 작성.